傅利叶GR-1半年进阶实录:迈向具身智能下一阶段

2024年,GR-1正在全速成长,我们在此汇总近半年技术研发的阶段性成果。

2024年07月01日



2023年,傅利叶发布了首款全尺寸人形机器人GR-1,并率先实现量产交付。2024年,GR-1正在全速成长,我们在此汇总近半年技术研发的阶段性成果。

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当机器人拥有感知能力

傅利叶率先将纯视觉方案部署到人形机器人上,融合BEV+Transformer+OCC技术,生成全局环境视图,实现对周围环境的全面感知和理解。同时,丰富的视觉数据能够提高仿真环境建模的精度,优化强化学习算法的决策和控制策略。

使用纯视觉方案,实时生成三维环境视图,实现端到端感知

让现实与仿真更加趋近

傅利叶研发团队率先在安全可控、低成本的仿真环境中训练GR-1,再将训练好的模型迁移到现实世界(Sim2Real)。这种方式大幅提升了算法的迭代开发效率,降低了算法开发的总体成本。

研发人员穿戴VR和动作捕捉设备,遥操控制GR-1完成各种任务,记录动作数据,用于训练和改进仿真模型,优化机器人运动控制策略,增强在现实中的表现,像人类一样灵活决策,完成各种任务。

程遥操训练

通过不断收缩现实与仿真之间的差距、让机器人观察模仿真实人类运动,GR-1成功完成走路、跳舞、打鼓、放置物品等日常生活动作,实现更自然地与人互动,更高效地执行复杂任务。

观察人类动作,进行模仿学习

基于强化学习优化运动控制

傅利叶使用强化学习(Reinforcement Learning)算法,在仿真环境中训练机器人模型,通过与环境交互进行大量试错学习,不断优化行走、跑步、跳跃等运动控制策略。

在强化学习驱动下,GR-1能够在户外草地、凹凸路面、泥泞斜坡等不同地形环境中实现顺利行走,适应性和稳定性显著提升,实现高效、稳定和自主的运动控制。

基于强化学习在非平整路面、野外陌生环境稳定行走

自主研发灵巧手

GR-1不仅在软件算法层面进展显著,在核心零部件方面也取得了新突破。自主研发的灵巧手尺寸接近人手,单手有6个自由度和11个关节,具备精细抓握能力、抓取力度和速度调节功能、精准定位能力等。

灵巧手能够稳定抓取各种形状和大小的物体,并根据需要调节抓取力度,准确地将物体放置在指定位置,适用于迎宾接待、医疗康复等多种应用场景。

此外,灵巧手提供简单易用的API接口和SDK工具包,支持开发者自主控制和调试。

全自研灵巧手

多点突破,全方位进化

在傅利叶机器人实验室,GR-1每天都在进行各项能力的开发和训练。通过远程操作、动作捕捉、足底压力板等方式采集数据,训练仿真模型;在傅利叶自主研发的“伽利略”运动量化评估与训练系统上,训练机器人的平衡和运动控制;在各种不稳定环境下,测试自适应平衡算法,实现稳定行走、上下坡、抗干扰;接入大语言模型,优化人机语音交互体验;搭载摄像头和AI视觉算法,训练避障和抓取功能……实现运动功能的全面提升与进化。

傅利叶机器人实验室

已开始进行应用场景落地

在可预见的未来,人形机器人将进入人类生活的方方面面。你也许会看到机器人在医院引导患者做康复训练,在酒店大堂为客人办理入住,在制造工厂完成精细装配,甚至来段载歌载舞的表演。

目前,傅利叶已和多家应用场景方展开合作,基于医疗康复、接待引导、工业制造等场景进行研发和测试。

未来,傅利叶将始终聚焦机器人的全方位能力发展,向着更智能、更灵活的方向全速前进,期待与全球合作伙伴共同迎接具身智能的下一阶段。


为了全面拥抱机器人战略,我们近期也完成了从“傅利叶智能”到“傅利叶Fourier”的品牌重塑,对标识、色彩等视觉系统进行革新改版,以全新姿态,全速前进。

Hello, Fourier!

敬请期待。

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