傅利叶GR-1半年进阶实录：迈向具身智能下一阶段

2023年，傅利叶发布了首款全尺寸人形机器人GR-1，并率先实现量产交付。2024年，GR-1正在全速成长，我们在此汇总近半年技术研发的阶段性成果。

当机器人拥有感知能力

傅利叶率先将纯视觉方案部署到人形机器人上，融合BEV+Transformer+OCC技术，生成全局环境视图，实现对周围环境的全面感知和理解。同时，丰富的视觉数据能够提高仿真环境建模的精度，优化强化学习算法的决策和控制策略。

使用纯视觉方案，实时生成三维环境视图，实现端到端感知

让现实与仿真更加趋近

傅利叶研发团队率先在安全可控、低成本的仿真环境中训练GR-1，再将训练好的模型迁移到现实世界（Sim2Real）。这种方式大幅提升了算法的迭代开发效率，降低了算法开发的总体成本。

研发人员穿戴VR和动作捕捉设备，遥操控制GR-1完成各种任务，记录动作数据，用于训练和改进仿真模型，优化机器人运动控制策略，增强在现实中的表现，像人类一样灵活决策，完成各种任务。

远程遥操训练

通过不断收缩现实与仿真之间的差距、让机器人观察模仿真实人类运动，GR-1成功完成走路、跳舞、打鼓、放置物品等日常生活动作，实现更自然地与人互动，更高效地执行复杂任务。

观察人类动作，进行模仿学习

基于强化学习优化运动控制

傅利叶使用强化学习（Reinforcement Learning）算法，在仿真环境中训练机器人模型，通过与环境交互进行大量试错学习，不断优化行走、跑步、跳跃等运动控制策略。

在强化学习驱动下，GR-1能够在户外草地、凹凸路面、泥泞斜坡等不同地形环境中实现顺利行走，适应性和稳定性显著提升，实现高效、稳定和自主的运动控制。

基于强化学习在非平整路面、野外陌生环境稳定行走

自主研发灵巧手

GR-1不仅在软件算法层面进展显著，在核心零部件方面也取得了新突破。自主研发的灵巧手尺寸接近人手，单手有6个自由度和11个关节，具备精细抓握能力、抓取力度和速度调节功能、精准定位能力等。

灵巧手能够稳定抓取各种形状和大小的物体，并根据需要调节抓取力度，准确地将物体放置在指定位置，适用于迎宾接待、医疗康复等多种应用场景。

此外，灵巧手提供简单易用的API接口和SDK工具包，支持开发者自主控制和调试。

全自研灵巧手

多点突破，全方位进化

在傅利叶机器人实验室，GR-1每天都在进行各项能力的开发和训练。通过远程操作、动作捕捉、足底压力板等方式采集数据，训练仿真模型；在傅利叶自主研发的“伽利略”运动量化评估与训练系统上，训练机器人的平衡和运动控制；在各种不稳定环境下，测试自适应平衡算法，实现稳定行走、上下坡、抗干扰；接入大语言模型，优化人机语音交互体验；搭载摄像头和AI视觉算法，训练避障和抓取功能……实现运动功能的全面提升与进化。

傅利叶机器人实验室

已开始进行应用场景落地

在可预见的未来，人形机器人将进入人类生活的方方面面。你也许会看到机器人在医院引导患者做康复训练，在酒店大堂为客人办理入住，在制造工厂完成精细装配，甚至来段载歌载舞的表演。

目前，傅利叶已和多家应用场景方展开合作，基于医疗康复、接待引导、工业制造等场景进行研发和测试。

未来，傅利叶将始终聚焦机器人的全方位能力发展，向着更智能、更灵活的方向全速前进，期待与全球合作伙伴共同迎接具身智能的下一阶段。